Drone Attitude + 3D Position PID v0.24

目標是空間中的一點：外圈 控制 (X/Y/Z 位置)， 內圈 PID 用四個馬達調姿態，讓 drone 飛過去並懸停。
4.0
0.40
3.0
Roll ≈ 0.0° | Pitch ≈ 0.0°
3D 距離誤差 ≈ 0.0 m
Kp 太大：姿態震、位移也來回晃； Kd 太大：動作「卡卡」； Ki 太大：久了會慢慢飄偏。
dt ≈ 0.016 s ・ FPS ≈ 60
姿態誤差 ≈ 0.0°
第三人稱 45° 視角，縮放到最近時，Drone 會佔掉將近半個畫面。 設定隨機 3D 目標點，看 Kp / Ki / Kd 怎麼影響飛過去與懸停。